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一、李雅普诺夫优化中二次漂移函数的推导 李雅普诺夫优化的核心是通过设计 “李雅普诺夫函数” 和 “漂移项”，保证系统状态收敛到稳定点。以下以线性时不变系统为例（非线性系统推导逻辑类似，仅动力学方程更复杂），推导二次漂移函数的形式。 1. 系统定义与假设 考虑连续时间线性系统（离散时间推导类似，仅用差分替代微分）：$$\dot{x}(t) = Ax(…